基本形式有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu),演化有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。
從動(dòng)件的壓力角為90°,主動(dòng)力無法帶動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。可在從動(dòng)構(gòu)件上安裝轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的飛輪,或者將機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列。