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問(wèn)答題 如圖所示控制系統(tǒng)，其中e（t）為誤差信號(hào)。
（1）求r（t）=t，n（t）=0時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=0，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求r（t）=t，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）系統(tǒng)參數(shù)Κ₀，Τ，Κ_P，Τ_I變化時(shí)，上述結(jié)果有何變化？

參考答案：

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1.問(wèn)答題 宇航員機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來(lái)表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I=25kg.m²。

當(dāng)輸入為斜坡信號(hào)r(t)=tm時(shí)，試確定K₃的取值，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e_ss=1cm

參考答案：

2.問(wèn)答題 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無(wú)虛線所畫(huà)的前饋控制）；
（2）設(shè)N（s）階躍變化∆值（∆為設(shè)定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對(duì)C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。

參考答案：

3.問(wèn)答題 某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中R（s）為給定輸入量，N（s）為擾動(dòng)輸入量。
（1）該系統(tǒng)在階躍擾動(dòng)輸入信號(hào)n（t）=1（t）的作用下所引起的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssn；
（2）使系統(tǒng)在r（t）=n（t）=t同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0，試確定K_d的取值。

參考答案：

4.問(wèn)答題 系統(tǒng)方塊圖如圖所示。

若r(t)=2t+2時(shí)，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e_ss≤0.25，K應(yīng)取何值？

參考答案：

5.問(wèn)答題 復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，圖中K₁，K₂，T₁，T₂是大于零的常數(shù)。
（1）確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，參數(shù)K₁，K₂，T₁，T₂應(yīng)滿(mǎn)足的條件。
（2）當(dāng)輸入r（t）=V₀t時(shí)，選擇校正裝置G_c（s），使得系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

參考答案：

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