問答題

已知一控制系統(tǒng)的結構圖如下
1） 確定該系統(tǒng)在輸入信號r（t）=1（t）下的時域性能指標：超調(diào)量σ%，調(diào)節(jié)時間ts和峰值時間tp
2） 當r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。


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