采樣控制系統(tǒng)如圖所示，采樣周期T=1秒，試設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器D（z），實(shí)現(xiàn)
（a）階躍輸入下的最小拍控制。
（b）斜坡輸入下的最小拍控制。
（c）拋物線輸入下的最小拍控制。
（d）最小拍設(shè)計(jì)只適用于被控對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)為最小相位的情況，用根軌跡方法解釋其原因。

已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí) K的取值范圍。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖，要求：繪制系統(tǒng)伯德圖，求出系統(tǒng)的相位裕量。