問答題
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。誤差的定義為r-c。
（1）確定Kp值使系統(tǒng)在r（t）=1（t）時的穩(wěn)態(tài)誤差為0.05；
（2）確定的Kp值，求Kf值使得相當(dāng)干擾d（t）為階躍函數(shù)時的穩(wěn)態(tài)誤差為零。
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